ForgeVolt开源18舵机六足机器人步态方案

ForgeVolt 以 MIT 许可证在 GitHub 开源了一台 18 舵机六足机器人的固件、PCB 和 STL 文件，其腿部运算全部由一块 ESP32-S3 完成，并能在行进中从三足步态平滑切换到四足或波纹步态。 硬件上，每条腿有 3 个 Dynamixel XC430 舵机，接在 4.5 Mbps TTL 总线上；控制器每秒对每条腿求解 200 次逆运动学，并用 MPU6050 测量机身倾斜以保持水平。手持遥控器是另一块 ESP32，通过 ESP-NOW 与机器人连接。 报道称 Dynamixel 舵机价格不低，但逆运动学与步态代码是这套方案的主要价值，可移植到更便宜的总线舵机。

AI 根据报道生成 · 1 天前更新