CircuitDigest电路与MCU· Aswinth Raj·· 6 小时前精选
ForgeVolt 开源 18 舵机六足机器人，行走中可切换步态
This 18-Servo Hexapod Changes Its Walk Mid-Stride, With All the Leg Math on One ESP32-S3
AI 导读
ForgeVolt 开源了一台 18 舵机六足机器人，能在行进中从三足步态平滑切换到四足或波纹步态，全部腿部运算由一块 ESP32-S3 完成。每条腿有 3 个 Dynamixel XC430 舵机，接在 4.5 Mbps TTL 总线上，控制器以每秒 200 次的频率对每条腿求解逆运动学，并用 MPU6050 测量机身倾斜以保持水平。
关注价值
六足机器人把步态切换逻辑全部放在机器人端、遥控器只发方向请求，这种分工方式可供自行搭建行走机器人时参考。
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