CircuitDigest电路与MCU· Aswinth Raj·· 21 小时前精选
Arctos Robotics 开源 ESP32-S3 步进驱动 CLMD，关节误差从 0.065 度降至 0.014 度
This Open-Source ESP32-S3 Stepper Driver Cut Joint Error From 0.065 to 0.014 Degrees
AI 导读
Arctos Robotics 为开源 Arctos 机械臂推出开源 ESP32-S3 步进驱动 CLMD，在减速箱输出端加装第二编码器直接校正关节位置。在 45:1 3D 打印减速箱上，仅用电机反馈时关节 RMS 误差为 0.065 度，加入输出编码器后台架测试降至 0.014 度。
关注价值
开源步进驱动把编码器装到减速箱输出端，给出关节误差从0.065度降到0.014度的实测对比，可看闭环思路如何迁移。
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