哥伦比亚大学 SpikeATac 多模态触觉手指：4 千赫兹采样抓稳易碎物体

哥伦比亚大学团队在预印本 SpikeATac 中给出一根多模态触觉手指，把 16 单元 PVDF 压电薄膜与电容传感叠在同一根手指上，采样率做到 4 千赫兹，用动态信号捕捉接触起始与断裂瞬间、静态通道测稳定力的大小。学习方案结合人类反馈的强化学习与触觉奖励来调制出力，在灵巧多指机器手上完成易碎物体的手内操作。论文对两通道如何融合成单一力读数着墨不多，更高频滑动信号也落在采样带宽之外。